Еще с XII века, с эпохи Камакура, когда в Японии формировалось самурайское сословие, а страну раздирали междоусобицы, японцы соревновались в одном из своих древнейших боевых искусств — стрельбе из лука, или кюдо. В переводе кюдо и означает «путь лука», и с приходом огнестрельного оружия оно первым из традиционных боевых искусств превратилось в спорт.
Важнейшее в этом спорте — достижение ясности сознания и самосовершенствование. Когда дух и гармония кюдо войдут в резонанс, стрела достигнет цели.
Существует множество школ и стилей кюдо. Для унификации их практик в 1953 году была создана Всеяпонская федерация кюдо (ANKF), объединившая лучшие приемы всех школ. Выработала ANKF и правила стрельбы. Стрелок начинает с сэйза (традиционной позы сидения на пятках), за которой следует мокусо — медитация. Сначала с очень близкого расстояния (чуть больше двух метров) стреляют в соломенную мишень макивара. Подобное упражнение дает возможность сконцентрироваться на технике, а не на задаче попасть в цель (с такого расстояния промахнуться невозможно).
Разогревшись, стрелок стреляет в мишень — мато. Размеры и расстояние до мато варьируются, но обычно диаметр ее — 36 сантиметров, а расстояние — 28 метров: первые выстрелы производят из сидячей позиции дзася, а потом переходят к стоячей — рися.
Японские лучники используют луки и стрелы ручной работы, которые, как считается, идеально уравновешивают душу и тело стрелка. Длина лука юми — более двух метров, выше стрелка. Традиционно лук делают из бамбука, дерева и кожи по технологии, не изменявшейся веками, хотя новички используют юми и из синтетических материалов. Стрелы тоже бамбуковые с орлиным или ястребиным оперением, но сейчас в ходу алюминий, индюшачьи и лебяжьи перья. На правую руку кюдоисты надевают перчатку из оленьей кожи югакэ, закрывающую три или четыре «рабочих» пальца. Лук держат всегда левой рукой, а тетиву натягивают правой.
Как и в других боевых искусствах, в кюдо бывают экзамены, а стрелки получают разряды — кю и даны, однако не носят цветных поясов.