Грубо говоря, потому что они не встречались человеку живыми.
Простые названия есть у тех животных, которые издавна знакомы людям. А останки динозавров идентифицировали только в XIX веке, и животным стали присваивать латинские имена.
В латинском языке у них тоже не было готовых названий, поэтому они получали громоздкие описательные имена: велоцираптор — «быстрый хищник», стегозавр — «ящер с кровлей», пахицефалозавр — «толстоголовый ящер» и так далее.
